Добавлено (26.06.2008, 20:00)
---------------------------------------------
Ладно, если предложений больше нет, то, так и быть, объясню, как можно просто и эффективно сделать робота осязающим.
Для начала о реализации в электроприводах:
В любой электрической цепи, соотношение тока и напряжения при изменении нагрузки меняется. Это факт. Следовательно любое препятсявие, любому движению, любого электропривода терминатора будет вызывать "помеховый" импульс в сети питания электропривода, причём, и на управляющем элементе (транзисторе) тоже, а значит, и с поподанием этого "помехового" импульса в источник управляющих сигналов.
То есть, если источником управляющих сигналов является нейросеть, то современем этой нейросетью будут обнаружены закономерности между управляющими сигналами и ответными "помехами", с выводом об их, не просто полезности, а необходимости. А по изменению электрического сопротивления на каком-то участке, или во всей цепи питания, можно будет определять температуру. И, что ещё более интересно, таким образом робот может безошибочно, по правильности ответных "помех" диагностировать всю приводую систему.
Тоже самое и с гидравликой, только, "помеховые" скачки давления в силовых магистралях будут регистрироватся, управляющими клапанами, электромагнитами, а температура будет регистрироватся по "люфту"(допуску) в сжимаемости рабочего тела, то есть "тормозной жидкости" или масла, или того, что у робота в этом качестве будет использоватся.
Кстати, это можно реализовать и без нейросети, то есть, программно, но на основе нейросети получится реально "живореагирующая" двигательная система!